Cisco ACI SimulatorのInfra VLAN設定は、Default値の Infra VLAN: 4 のままにしておきます。 対話プロンプトで明示的に指定していない場合はDefault値の 4 になります。
補足情報となりますが、Infra VLANに 4 以外 (例: 3967 や 3915) の値を指定すると、Fabric MembershipでNodeが検出されないのを Version: 5.2(4d) での検証時に確認しております。 本番環境の設計に合わせてInfra VLANを指定すると本事象に遭遇する可能性があるので留意してください。
Infra VLAN 4 設定時はNodeが検出される
Infra VLAN 3967 (4 以外) 設定時
情報源
Version: 5.2(4) ではRelease Notesに記載があるのを確認しております。